Od najdawniejszych czasów człowiek jeździł konno, lecz brakowało mu oparcia dla nóg. Wielkie armie starożytności - Persowie i Medowie, Rzymianie, Asyryjczycy, Egipcjanie, Babilończycy, Grecy - nia znały strzemion. Jeźdźcy Aleksandra Wielkiego przemierzyli całą Azję Środkową, nie mogąc dać odpocząć swoim stopom podczas jazdy. Galopując bądź skacząc, jeźdźcy musieli mocno trzymać się końskiej grzywy, żeby nie spaść. Rzymianie wymyślili rodzaj uchwytu z przodu siodła, którego można się było trzymać, gdy jazda stawała się gwałtowna, ale dla nóg nadal nie było oparcia.

Dosiadanie konia bez strzemienia również nie było takie proste. Zawzięci wojownicy szczycili się swoimi lotnymi skokami, łapaniem grzywy lewą dłonią i wskakiwaniem na konia, niektórzy z jeżdżących na oklep ndal tak robią obecnie. Kawalerzyści w starożytności używali do pomocy pik, podnosząc się dzięki nim ku górze, jak przy skoku o tyczce, lub stosowali jako podpórkę na nogi wystający kołek od pik. W innych wypadkach musieli ich podsadzać dworzanie.

W III wieku naszej ery zaradzili temu Chińczycy. Mając bogate doświadczenia w dziedzinie metalurgii, zaczęli produkować strzemiona z lanego brązu lub żeliwa. Nie wiemy nic o wynalazcy strzemienia, a sama idea wywodzi się od sporadycznego używania pętli ze skórzanej liny, stosowanej jako pomoc przy dosiadaniu konia. Oczywiście takich pętli nie można było używać podczas jazdy, gdyż w razie upadku jeździec byłby ciągnięty za koniem i czekałby go marny koniec. Pętle mogły być początkowo używane przez Chińczyków, Hindusów i nomad'w zamieszkujących Azję Środkową na pograniczu z Chinami. Istota strzemienia mogła się więc narodzić w stepach, jako wytwór pomysłowości ludzi spędzających życie na koniu. Niewątpliwie od III wieku Chińczycy odlewali doskonałe metalowe strzemiona.

Najstarsze zachowane przedstawienie strzemienia znajduje się na glinianej figurce jeźdźca, znalezionej w grobowcu w Changsha, datowanej na 302 rok n.e. Można je również zobaczyć na płaskorzeźbie z mauzoleum chińskiego cesarza Taizonga. Na il. 65 przedstawiono strzemię z VI lu VII wieku n.e. Stzemiona szybko dotarły do Korei, gdzie można je oglądać na malowidłach grobowych z V wieku n.e. Zauważono różnież, że dopiero po wejściu w użycie strzemion gra w poli mogła być właściwie rozgrywana.

Rozprzestrzenienie się strzemion za Zachód zbiegło się z migracjami wojowniczego plemienia nazywanego Ruanruan, które przeszło do historii jako Awarowie. Ich kawaleria była wysoce sprawna dzięki używaniu żeliwnych strzemion. Około połowy VI wieku ruszyli na zachód i po przejściu przez południową Rosję osiedlili się pomiędzy Dunajem a Cisą.

Do roku 560 Awarowie stanowili poważne zagrożenie dla imperium bizantyjskiego, a bizantyjską kawalerię całkowicie zreorganizowano, aby się im przeciwstawić. Cecasz Tyberiusz II przygotował w roku 580 podręcznik wojskowy "Strategikon", wyszczególniający techniki kawaleryjskie, które należało sobie przyswoić. Wspomina w nim potrzebie używania żeliwnych strzemion. Jest to najstarsza wzmianka na ten temat w literaturze europejskiej.

Stzemiona rozpowszechniły się następnie na pozostałym obszarze Europy, dzięki wikingom i mieszkańcom Lombardii. Jedno dziecinne strzemię typu awarskiego, przywiezione przez wikingów, zostało nawet wykopane w Londynie. Z niezupełnie jasnych powodów strzemion zaczęto używać w Europie bardzo późno. Wydaje się, że konwencjonalne armie nie przyswoiły ich sobie aż po wczesne wieki średnie. Być może przeszkodą był brak doświadczeń w metalurgii - przez długi czas strzemiona wykonywano z kutego, a nie lanego metalu. Masowa produkcja była możliwa jedynie w przypadku metalu lanego.

Kiedy myślimy o średniowicznej Europie, wyobrażamy sobie zbrojnych rycerzy dźwigających ciężkie lance i jadących na koniach. Taka sytuacja była by niemożliwa bez użycia strzemion. Tak bardzo obciążeni jeźdźcy zbyt łatwo spadaliby z koni. Tak więc wynalazek Chińczyków przyczynił się do rozkwitu średniowiecznego rycerstwa na Zachodzie.